电机选型
一、三相异步电机输出扭矩与电机转速、功率的关系。
1.公式：T=9550P/n工程上常用这个公式：扭矩；权力；三个转速之间关系的计算公式。式中：T-扭矩；950-常数(无需调查其来源)；p-电动机的功率(kw)；n-输出速度(rpm)
注：需要注意的是，在计算通过减速器的扭矩时，应考虑齿轮传动效率的损失。
注：电流I=(4~7)I，转矩T=(2 ~ 3) T。
2.伺服电机转矩计算公式：T=F*R*减速比。
例：驱动一个100kg的物体，R=50mm，减速比为1: 50。求伺服电机的扭矩？答案：100x9.8(重力加速度)x 0.05 x 0.02=1.98 N.m。
二、电机选型需要计算工作转矩、起动转矩和负载转动惯量，其中工作转矩和起动转矩最为重要。
首先检查负载重量W，对于一般直线导轨的摩擦系数=0.01，计算工作力Fb。
水平行走：Fb=W
垂直升力：Fb=W
一般的齿轮齿条机构是电机减速器的齿轮齿条，电机工作扭矩Tb的计算公式为：
其中d是齿轮的直径。
一般丝杠螺母机构的整体结构为电机丝杠螺母，电机工作扭矩Tb的计算公式为：
其中BP是螺杆的导程；为螺杆的机械效率(一般为0.9~0.95，参照下式计算)。
其中是螺杆的导程角；’为螺杆的摩擦系数(一般为0.003~0.01，参照下式计算)。
螺杆的摩擦角(一般0.17 ~ 0.57)。
起动转矩T是惯性转矩Ta和工作转矩Tb之和。工作扭矩Tb由上一部分得到，惯性扭矩Ta由惯性力Fa决定：
其中A为启动加速度(一般为0.1g~g，视设备要求而定，参考以下公式计算)。
其中V是负载的工作速度；t是启动加速时间。
Ta计算方法与Tb计算方法相同。
系统惯性矩J始终等于电机惯性矩JM、齿轮惯性矩JG、螺杆惯性矩JS和负载惯性矩J之和，其中电机惯性矩JM、齿轮惯性矩JG和螺杆惯性矩JS的值较小，可根据具体情况忽略不计。有关计算，请参考HIWIN螺钉选择样本。下面详细描述负载惯性矩J的计算过程。
将负载重量转换为电机输出轴上的惯性矩。常见的传输机制和公式如下：
j:电机输出轴的惯性矩(kgm2)
w:可移动部件的总重量(kg)
BP:螺距(毫米)
GL:减速比(1，无单位)
j:电机输出轴的惯性矩(kgm2)
w:可移动部件的总重量(kg)
d:小齿轮的直径(毫米)
链轮直径(毫米)
GL:减速比(1，无单位)
j:电机输出轴的惯性矩(kgm2)
J1:转台的转动惯量(kgm2)
w:转盘上物体的重量(kg)
l:物体和旋转轴之间的距离(mm)
GL:减速比(1，无单位)
电机选型应引入安全系数，一般应用应选择安全系数S=2。电机的额定转矩应s TB；电机的最大扭矩应 S.T.同时，负载惯量与电机惯量之比推荐值。
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