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目前，用于数控机床进给驱动的直流电动机主要是大惯量，磁通量永磁直流伺服电动机，本部分主要对这些电动机进行分析和介绍。
1.永磁直流伺服电动机基本结构与特点
该电动机的基本结构如图所示，它与普通的直流电动机相似，由定子，转子，电刷和换向器组成。这些电动机的固定极是由Al-Ni-Co合金，NdFeB或稀土钴制成的永磁体，它们的矫顽力非常高，并且可以产生大的峰值转矩，可以满足较高的加速和减速速度。要求;即使在较高的磁通密度下（即不发生退磁），它也能保持稳定的性能。转子的铁芯中有许多偏斜槽，几个虚拟槽分布在一个槽中，以减小转矩波动。刷子材料也经过精心选择，因此即使在高加速度下也可以具有良好的整流性能。可以在电机轴上安装其他感应组件，例如旋转变压器和低脉动转速表（例如脉冲编码器），从而可以获取准确的速度和位置感应信号，并将其反馈给速度控制单元和位置控制单元。这种电动机不仅具有普通直流电动机调速方便，机械性能优良的优点，而且还具有小惯量直流电动机响应速度快的优点。
2.永磁直流伺服电动机工作原理
图中显示了直流电动机的工作原理示意图。
由于电刷和换向器的作用，转子绕组的所有导体1导体中的电流都必须反向，只要它通过中性线从定子S极以下的范围到定子以下的范围即可N极。相反，当定子N极以下的范围进入定子S极以下的范围时，导体中的电流也会反向。因此，转子的总磁势是正交的，并且转子的磁场与定子的磁场之间的相互作用产生电动机的电磁转矩，从而使电动机旋转。
机械特性是在稳定运行期间驱动负载的电动机的静态特性，此时，电磁转矩与外部负载相同。当电动机驱动负载时，电动机速度和理想速度会产生一个反映电动机机械性能硬度的速度差Δn；Δn越小，机械性能越强，性能也越好。
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