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图1幅度确定直流伺服系统原理框图
1、位置检测与信号综合环节
（1）旋转变压器：这是一种角位移测量装置，其中输出电压根据旋转角度而变化。
（2）相位检测放大器：将AC电压转换为与其成比例的DC电压，并将极性调整为输入AC电压的相位。
（3）位置检测和信号合成链接
2、脉宽调制型（PWM）功率放大
基本原理：通过使用大功率电气产品的开关功能，将直流电压转换为特定频率的方波电压，并通过控制输出电压的脉冲宽度来改变输出电压的平均值。其他产品。
（1）PWM转换器
图2脉冲宽度速度调节示意图
（4-1）
（2）双极PWM转换器
图3双极H型可逆PWM转换器电路
图4双极性PWM转换器的电压和电流波形
根据该图，很容易得出双极可逆PWM转换器电枢中平均电压的表达式。
（4-2）
双极式PWM变换器特点：
优点：
①持续电流
②电机可以在四个象限中运行。
③电动机停止时，会产生微振动电流，从而消除了摩擦死区。
④在低速下，每个晶体管的驱动脉冲仍然很宽，并且晶体管的导通稳定。
⑤在低速和宽速度调节范围内具有出色的稳定性。
缺点：
在工作过程中，四个功率晶体管全部处于开关状态，开关损耗大，上下两个晶体管容易发生事故。为了防止上下两根管同时打开，在一根管关闭而另一根管打开时，在驱动脉冲之间应设置逻辑延迟。
直流伺服系统的稳态误差分析
影响伺服系统稳态精度并导致系统产生稳态误差的因素包括以下几个方面。带有负载故障错误。
1.检测错误
2.原理错误
3.干扰错误
直流伺服系统的动态校正
方法：
1.速度调节器的设计。
2.位置调节器的设计。
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