没有变频器的时候，基本上是DC电机调速系统的天下。当晶闸管未出生时，DC电机由发电机驱动来调速。调节发电机的励磁电流可以控制发电机的输出电压，从而控制DC电机的转速，这只是一个愚蠢的重点，但调速范围很广，转矩大，稳定可靠。

直流电机调速系统

这里说的DC电机是有刷DC电机，因为电机的磁场和电枢线圈是独立控制的，相互正交90度，不存在耦合问题。当励磁电流保持不变时，定子励磁绕组的磁链不变。

电机扭矩=励磁绕组磁链*电枢电流

因此，只要调节电枢电流，就可以直接实现电机的精确转矩控制，很容易满足恒转矩的控制要求，这也是DC电机调速系统低速转矩非常好的根本原因。

对于DC电机调速，转速n=（电枢电压U-电枢电流I*电枢内阻R）/常数K，

因为DC电机的内阻R很小，转速n电枢电压U/常数

电枢电压u几乎与转速n成正比，这也是DC电机调速能通过发电机调压满足控制要求的重要原因。

后来又发明了可控硅等器件。通过全控桥或半控桥，将交流电直接变为可控直流电，随意快速调节电压，从而控制DC电机的电枢电压，从而改变电机的转速。

控制理论发展后，采用串级系统对DC电机进行调速，即速度环在外，速度偏差给定为电流环，电流环为内环。两个回路均由PID调节器控制，具有响应快、精度高、转矩大、调速范围宽等优点。

DC电机除了恒转矩调速外，还可以通过减小励磁电流来降低励磁磁通，使电机运行在恒功率区，使转矩随转速的增大而减小，功率保持不变，但调速范围可以变宽。

实际上，今天的变频调速矢量控制方式是模仿DC电机的调速方式，效果还不如DC调速系统。只是由于有刷DC电机碳刷磨损严重，维护麻烦，电机制造成本高，才有了有刷DC电机调速系统逐渐退出市场。即使如此，许多小功率电机仍然使用DC调速系统，毕竟价格有优势，性能更好。

变极调速

异步电机除了变频调速，其实还有一种调试方法，就是通过改变极数来实现调速。例如，当四极电机的转速为1500转时，八极电机的转速仅为750转。这种调速方式局限性很大，一般称为双速电机，往往只有两个速度段，但转矩比较大，比较稳定。在一些只需要两种速度的场合，采用这种调速方式是非常理想的。例如，在一些混合系统中，有这样的速度调节系统。低速运行一段时间后，切换到高速模式。这个控制系统很简单，有点类似于星三角的切换，所以成本低。直到今天，即使变频很普及，这种调速方式仍然在很多场合使用。

异步电动机的转速为n=60f/p，不仅可以通过改变频率来改变，还可以通过调节极数p来改变.

滑差调速

这种调速，顾名思义就是“溜”到调速。启动后，实际电机速度保持不变。它从电机和负载之间的“滑头”中滑过，使负载的速度降低。这个滑动头也可以理解为电磁离合器。这种离合器可以有很多种形式，但都是利用电磁效应形成阻力。这里简单说明一下磁粉离合器的原理。

比如这个离合器，里面有很多带线圈的磁粉，通电时会在线圈的磁场作用下粘在一起。电流越大，磁场越强，磁粉之间结合越紧密。到了一定程度就可以变成刚性的东西，直接连接输出轴和输出轴保持一致的速度输出，可以让负载和电机转速一样快。

当完全没有电流时，磁场消失，磁粉变成了散沙。输出轴和输入轴之间根本没有磁粉连接。尽管电机仍在旋转，但负载速度可能会变为零。

如果磁场电流在一定值，磁粉有一定的附着力，但刚性不够，就会往里滑，在输入输出轴之间形成一定的速差。通过控制磁场电流值，可以控制速度差，从而改变负载的速度。

因为比较滑，肯定会摩擦发热，所以会浪费一部分电能，调速效率低。当然也有它的优点，可以做成速度闭环控制，低速时的扭矩比变频器调速更理想。