步进电机又称脉冲电机，是一种基于电磁铁基本原理可以自由旋转的电磁铁，其作用原理是通过气隙磁导率的变化产生电磁转矩。它最初的模型起源于。控制的尝试开始于1990年左右，并应用于氢弧光灯的电极输送机构。这被认为是最初的步进电机。20世纪初，步进电机被广泛应用于自动电话交换机。由于西方资本主义列强争夺殖民地，步进电机被广泛应用于缺乏交流电源的船舶、飞机等独立系统。20世纪50年代末，晶体管的发明逐渐应用于步进电机，使得数字化控制更加容易。20世纪80年代后，由于廉价的微型计算机以多功能的方式出现，步进电机的控制方法变得更加灵活多样。

步进电机与其他控制用途的电机最大的区别在于它接收数字控制信号并将其转换成相应的角位移或线位移，是完成数字模式转换的执行元件。此外，它可以开环位置控制，并可以通过输入脉冲信号获得指定的位置增量。与传统的DC控制系统相比，这种所谓的增量位置控制系统明显降低了成本，几乎不需要系统调整。步进电机的角位移与输入脉冲数严格成正比，并与脉冲在时间上同步。因此，只要控制脉冲的数量和频率以及电机绕组的相序，就可以获得所需的旋转角度、速度和方向。

我国步进电机起步于70年代初，成品从70年代中期发展到80年代中期。新品种、高性能电机不断发展。目前，随着科学技术的发展，特别是永磁材料、半导体技术和计算机技术的发展，步进电机已经广泛应用于许多领域。

　　步进电机控制技术及发展概况

步进电机作为一种特殊的控制电机，不能直接与DC或交流电源相连，因此需要使用特殊的驱动电源步进电机驱动器。在微电子技术特别是计算机技术发展之前，控制器脉冲信号发生器完全由硬件实现，控制系统使用单独的元器件或集成电路组成控制回路，不仅调试安装复杂，而且消耗大量元器件，一旦定型，需要重新设计电路改变控制方案。这就需要针对不同的电机开发不同的驱动器，开发难度大，成本高，控制难度大，限制了步进电机的普及。

由于步进电机是将电脉冲转化为离散机械运动的装置，并具有良好的数据控制特性，所以计算机成为步进电机的理想驱动源。随着微电子和计算机技术的发展，软硬件结合的控制方式已经成为主流，即通过程序产生控制脉冲来驱动硬件电路。单片机通过软件控制步进电机，可以更好的挖掘电机的潜力。因此，用单片机控制步进电机已经成为必然趋势，这也符合数字化的趋势。

　　步进电机的类型

步进电机从结构形式上可以分为多种类型，如反应式步进电机(VR)、永磁步进电机(PM)、混合式步进电机(HS)、单相步进电机、平面步进电机等。在我国使用的步进电机中，无功步进电机是主要的。步进电机的运行性能与其控制方式密切相关。步进电机控制系统可分为以下三类：开环控制系统、闭环控制系统和半闭环控制系统。半闭环控制系统在实际应用中通常分为开环或闭环系统。[1]

反应式：的定子有绕组，转子由软磁材料制成。结构简单，成本低，步距角小，可达1.2，但动态性能差，效率低，发热量大，可靠性难以保证。

　永磁式：永磁步进电机的转子由永磁材料制成，转子的极数与定子相同。它的特点是动态性能好，输出转矩大，但这种电机精度差，步距角大(通常为7.5或15)。

　混合式：混合式步进电机结合了电抗式和永磁式的优点。其定子有多相绕组，转子采用永磁材料，转子和定子都有多个小齿，以提高步进扭矩精度。其特点是输出扭矩大，动态性能好，步距角小，但结构复杂，成本相对较高。

根据定子上的绕组，有两相、三相和五相串联。最受欢迎的是两相混合式步进电机，其市场份额占97%以上，因为其性价比高，配合细分驱动器后效果好。这种电机的基本步距角为1.8/步，用半步驱动器将步距角降为0.9，步距角可以细分256倍(0.007de)

g;/微步）。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。

　　步进电机：一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件。

　　数控装置输出的进给脉冲数量、频率和方向经过驱动控制电路达到步进电机后，可以转换为工作台的位移量、进给速度和进给方向。

　　步进电机的制动原理

　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。

　　1、步进电机的构造（以5相步进为例）

　　步进电机的构造主要采用图示的方式进行讲解：

　　步进电动机构造上大致分为定子与转子两部分。 转子由转子 1、转子 2、永久磁钢等 3 部分构成。而且转子朝轴方向已经磁化，转子 1 为 N 极时，转子 2 则为 S 极。

　　定子拥有小齿状的磁极，共有 10个，皆绕有线圈。 其线圈的对角位置的磁极相互连接着，电流流通后，线圈即会被磁 化成同一极性。（例如某一线圈经由电流的流通后，对角线的磁极将 同化成 S 极或 N 极。） 对角线的 2个磁极形成 1个相，而由于有 A相至 E相等 5个相位，因此称为 5 相步进电动机。

　　系统构成图示

　　转子的外圈由 50个小齿构成，转子 1 和转子 2 的小齿于构造上互 相错开 1/2 螺距。由此转子形成了100个小齿。目前已经有转子单个加工至100齿的高分辨率型，那么高分辨率型的转子就有200个小齿。因此其机械上就可以实现普通步进电机半步（普通步进电机半步需要电气细分达到）的分辨率。

　　电动机构造图2∶与转轴成垂直方向的断面图

　　2、步进电机的运转原理。

　　实际上经过磁化后的转子及定子的小齿的位置关系，在此说明如下。 首先解释励磁，励磁就是指电动机线圈通电时的状态。

　　● A相励磁

　　将 A 相励磁，会使得磁极磁化成 S 极，而其将与带有 N极磁性的 转子 1 的小齿互相吸引，并与带有S极磁性的转子 2 的小齿相斥， 于平衡后停止。此时，没有励磁的 B相磁极的小齿和带有 S极磁性 的转子 2 的小齿互相偏离 0.72°。以上是 A 相励磁时的定子和转子小齿的位置关系。

　　● B相励磁

　　其次由 A 相励磁转为 B 相励磁时，B 相磁极磁化成 N 极，与拥有 S极磁性的转子 2 互相吸引，而与拥有 N极磁性的转子 1 相斥。

　　也就是说，从 A 相励磁转换至 B 相励磁时，转子转动 0.72°。由此可知， 励磁相位随 A相→ B相→ C相→ D相→ E相→ A相依次转换，则步进电动机以每次 0.72°做正确的转动。同样的，希望作反方向转动时，只需将励磁顺序倒转，依照 A相→ E相→ D相→ C相→ B相→ A相励磁即可。

　　0.72°的高分辨率，是取决于定子和转子构造上的机械偏移量，所以不需要编码器等传感器即可正确的定位。下图就5相步进每次的位移量是0.72°进行更详细的说明：

　　由于第一组定子正好与转子相对应吸引。就势必会导致第二组定子与对应的转子相偏离（定子与转子齿距一样，但是各自所在的2个圆不一样大）。而这个偏离值正好是齿距的十分之一。因此普通5相步进的步距角为：360°/50齿/10=0.72°

　　高分辨率5相步进的步距角为：360°/100齿/10=0.36°

　　另外，就停止精度而言， 会影响的只有定子与转子的加工精度、组装精度、及线圈的直流电阻的不同等而已，因此可获得 ±3 分（无负载时）的高停止精度。 实际上步进电动机是由驱动器来进行励磁相的转换，而励磁相的转换时机则是由输入驱动器的脉冲信号所进行。以上举的是 1相位励磁的例子，实际运转时，为有效利用线圈同时进行 4相或 5相励磁的。

　　3、步进电动机的特征

　　（1）运转需要的三要素：控制器、驱动器、步进电动机

　　以上三部分是步进电机运转必不可少的三部分。控制器又叫脉冲产生器，目前主要有plc、单片机、运动板卡等等。

　　（2）运转量与脉冲数的比例关系

　　（3）运转速度与脉冲速度的比例关系

　　（4）本身具有保持力

　　步进电机只有在通电状况下，才具备自我保持力。在停电状况下 ，自我保持力消失。

　　因此在升降设备传动时，务必使用附电磁刹车型步进电机。

　　虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下就能使用。它必须由脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。但是万丈高楼平地起，从步进电机的基础开始学习，无疑为将来的应用打好扎实的基础。