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机器人电动伺服驱动系统利用各种电动机产生的转矩和力直接或间接驱动机器人主体，以获得机器人各种运动的执行结构。
对于由工业机器人中的关节驱动的电动机，需要最大的功率质量比和转矩惯量比，高启动转矩，低惯性以及宽而平滑的速度调节范围。特别是对于机器人末端执行器（爪），必须使用体积和质量尽可能小的电动机，尤其是在需要快速响应的情况下，伺服电动机应具有较高的可靠性和稳定性，并且时间应较短。
过载能力。这是将伺服电机应用于工业机器人的前提条件。
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一、机器人对关节驱动电机的首要要求规纳如下1.牢度在获取命令信号后，电动机完成命令所需的运行条件所需的时间应短。对命令信号的响应时间越短，电伺服系统的灵敏度越高，快速响应功能越好。通常，伺服电动机的机电时间常数的大小用于阐明伺服的功能。电机快速响应。
1.起动转矩惯量比大在驱动负载时，机器人的伺服电机必须具有较大的启动转矩和较小的惯性矩。
2.控制特性的连续性和线性根据控制信号的变化，电动机的速度可能会连续变化，有时速度需要与控制信号成比例或大致成比例。
3.广泛的速度控制。1：适用于从1000到10000的速度控制比例。
4.体积小，重量轻且轴尺寸短。
5.它可以承受恶劣的工作条件，可以执行非常频繁的正向，反向和加速/减速操作，并且可以在短时间内承受过载。大多数负载小于1000N（适当地为100kgf）的工业机器人都使用电伺服驱动系统，因为现在工业机器人使用具有高启动转矩，高转矩和低惯性的交流和直流伺服电机。所选的关节驱动电机主要是交流伺服电机，步进电机和直流伺服电机。同时，AC伺服电动机，DC伺服电动机和直接驱动电动机（DD）均使用方位角闭环控制，这通常在高精度和高速机器人驱动系统中使用。
步进电机驱动系统最适合不需要高精度和高速度的小型和简单机器人开环系统。由于选择了电子换向并且没有换向火花，因此交流伺服电机被广泛用于易燃易爆的环境中。机器人关节驱动电机的功率范围通常为0.1到10 kW。在工业机器人驱动系统中选择的电动机。
二、电机大致可细分为以下几种1.交流伺服电机包括同步交流伺服电机和无功步进电机。
6，直流伺服电动机包括小惯性永磁直流伺服电机，印刷绕组直流伺服电机，大惯性永磁直流伺服电机和无铁心电枢直流伺服电机。
7，步进电机包括永磁感应步进电机。大多数速度传感器使用taco发电机和旋转变压器，方向传感器使用光电编码器和旋转变压器。最近，国外的机器人制造商正在使用混合光电方位角传感器，该传感器集成了光电编码器和分解器的功能。伺服电机可以与方位角和速度检测器，制动和减速结构结合在一起，以形成伺服电机驱动器。
机器人驱动系统要求传动系统具有较小的间距，较高的刚度，较高的输出扭矩和较大的减速比。
三、常用的减速结构1. RV减少结构2，谐波降低机3.摆线针轮减速结构4.行星齿轮减速器5.非反冲减少结构6.蜗轮减速结构7.滚珠丝杠结构8.金属带/齿形减速结构9.减少球的结构。
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